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4產品中心
      松下伺服電機A6系列

      
            松下伺服電機A6系列
      
            
      
                
      
                
      
                
                
      
                
        
                
      • 詳情說明
      
	
      
	
      
    
      
	
      
    
	
      
	
      ???松下伺服電機A6系列產品概述：
      ?



      適用外圍設備一覽
      驅動器適用
      電機      		電壓
      規(guī)格
      (V)
      ＊1      		額定輸出
      (kW)      		電源容量
      (額定負載時)
      (kVA)      		配線
      斷路器
      (額定電流)
      (A)      		噪音
      濾波器
      (單相/三相)      		浪涌
      吸收器
      (單相/三相)      		鐵氧體磁環(huán)電磁
      接觸器      		主電路用
      電纜線徑
      耐電壓      		主回路用端子臺圧著端子
      ＊2      		控制電源用
      電纜線徑
      耐電壓      		控制電源用端子臺壓著端子電機用
      電纜線徑
      耐電壓
      ＊3      		制動器用
      電纜線徑
      耐電壓
      MADLMSMF
      MHMF      		單相
      100      		0.05約0.410DV0P4170DV0P4190DV0P146020 A
      (3P+1a)      		0.75 mm2/
      AWG18
      600 VAC
      以上      		專用連接器的連接0.75 mm2/
      AWG18
      600 VAC
      以上      		專用連接器的連接0.75 mm2/
      AWG18
      600 VAC
      以上      		0.28 mm2
      ～
      0.75 mm2/
      AWG22
      ～
      AWG18
      100 VAC
      以上
      MSMF
      MQMF
      MHMF      		0.1
      MSMF
      MHMF      		單相/
      三相
      200      		0.05約0.5DV0P4170/
      DV0PM20042      		DV0P4190/
      DV0P1450
      MSMF
      MQMF
      MHMF      		0.1, 0.2
      MBDLMSMF
      MQMF
      MHMF      		單相
      100      		0.2DV0P4170DV0P4190
      單相/
      三相
      200      		0.4約0.9DV0P4170/
      DV0PM20042      		DV0P4190/
      DV0P1450
      MCDLMSMF
      MQMF
      MHMF      		單相
      100      		0.4約0.915DV0PM20042DV0P4190
      MSMF
      MHMF      		單相/
      三相
      200      		0.75約1.3DV0P4190/
      DV0P1450
      MDDLMGMF單相/
      三相
      200      		0.85約1.820DV0P4220DV0P4190/
      DV0P1450      		30 A
      (3P+1a)      		2.0 mm2/
      AWG14
      600 VAC
      以上      		2.0 mm2/
      AWG14
      600 VAC
      以上      		0.75 mm2/
      AWG18
      100 VAC
      以上
      MSMF1.0
      (□80 mm)
      MDMF
      MHMF      		1.0
      MHMF1.0
      (□80 mm)      		約2.3
      MSMF1.0
      MGMF1.3
      MSMF
      MDMF
      MHMF      		1.5
      MEDLMGMF三相
      200      		1.8約3.830DV0PM20043DV0P1450DV0P1460
      RJ8035
      (推薦部件)
      ＊4      		60 A
      (3P+1a)
      MSMF
      MDMF
      MHMF      		2.0
      MFDLMSMF
      MDMF
      MHMF      		三相
      200      		3.0約4.550DV0P3410DV0P14503.5 mm2/
      AWG12
      600 VAC
      以上
      端子臺
      M5
      端子臺
      M5      		3.5 mm2/
      AWG12
      600 VAC
      以上
      MGMF2.9約7.5100 A
      (3P+1a)
      MSMF
      MDMF
      MHMF      		4.0
      MGMF4.4
      MSMF
      MDMF
      MHMF      		5.0
      ＊1 請對應單相/ 三相200 V 共用規(guī)格使用的電源選擇外圍設備。
      ＊2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺壓著端子。
      ＊3 地線用電纜線徑請使用與電機用電纜線徑相同規(guī)格以上的電纜。
      ＊4 適用國際規(guī)格，均可使用。
      ● 配線斷路器、電磁接觸器相關
      符合歐洲EU 指令時，請務必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規(guī)格以及UL 認證（LISTED、帶 標注）的配線斷路器。
      當所用電源的短路電流低于產品的最大輸出電壓時，請設定在堆成電流5000 Arms 以下。
      當電源短路電流超過該電流時，請設置限流裝置（限流保險或限流制動器、變壓器等）研制短路電流后再使用。
      ＜注意＞
      ? 請選擇與電源容量（考慮負載條件）匹配的配線斷路器、噪音濾波器。

      ● 端子臺及保護接地端子
      ? 配線請使用額定溫度75 ℃以上的銅導體電纜。
      ? 請使用A 型到E 型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持8 mm ～9 mm。
      ■緊固轉矩一覽（端子臺?端子蓋固定螺釘）
      端子臺端子臺螺釘端子蓋固定螺釘
      型端子名品名緊固轉矩 (N?m) 注1）品名緊固轉矩 (N?m) 注1）
      FL1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, WM51.0～1.7M30.19～0.21
      ■緊固轉矩一覽（接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕）
      驅動器型接地螺釘與上位控制器連接的連接器（X4）
      品名緊固轉矩 (N?m) 注1）品名緊固轉矩 (N?m) 注1）
      A～EM40.7～0.8M2.60.3～0.35
      FM51.4～1.6
      注1）
      ＜注意＞
      ? 若超過緊固轉矩的最大値有可能造成損壞。
      ? 請勿在端子臺的螺釘松動的狀態(tài)下投入電源。
      ? 若在螺釘松動的狀態(tài)下通電，可能會導致冒煙或著火。
      ＜要求＞
      ? 請按照1年1次的頻度，定期點檢緊固轉矩是否有松動。
      ?
      A6 SF 系列（多功能型）
      位置?速度?轉矩?全閉環(huán)型
      基本規(guī)格
      項目功能
      輸入電源100 V主電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      控制電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      200 V主電路電源A型～
      D型      		單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      E型～
      F型      		三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      控制電路電源A型～
      D型      		單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      E型～
      F型      		單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      使用環(huán)境條件溫度使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結）
      保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時　但是無結露※1）
      濕度使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結露※1）
      海拔海抜1000 m 以下
      振動5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
      控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驅動
      編碼器反饋23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器
      ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
      外部位移傳感器反饋A/B 相?原點信號差動輸入
      串行通信位移傳感器對應制造商:
      Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
      I/O
      連接器      		控制信號輸入通用10輸入
      根據參數選擇通用輸入功能
      輸出通用6輸出
      根據參數選擇通用輸出功能
      模擬信號輸入3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
      輸出2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
      脈沖信號輸入2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）
      通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F
      通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F
      輸出4 輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1）
      編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。
      Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
      通信功能USB可連接電腦等進行參數設定以及狀態(tài)監(jiān)視等。
      RS232可與上位控制器進行1 ：1 通信。
      RS485可與上位控制器進行1 ：1 通信。
      安全功能為對應功能安全的端子
      前面板①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
      回生A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內置再生電阻（可外置）
      動態(tài)制動器A 型～F 型：內置
      控制模式①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D矩控制?、芪恢?速度控制　⑤位置/轉矩控制?、匏俣?轉矩控制　⑦全閉環(huán)控制 7個模式通過參數進行切換
      ※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
      功能
      項目功能
      控制輸入①伺服使能開啟輸入　②報警清除輸入?、墼鲆媲袚Q輸入　④正方向驅動禁止輸入?、葚摲较蝌寗咏馆斎搿、迯娭茍缶斎??、邞T量比切換輸入
      控制輸出①伺服報警輸出?、谒欧蕚漭敵觥、弁獠恐苿悠鹘獬盘枴、芩俣鹊竭_輸出　⑤轉矩限制中信號輸出?、蘖闼贆z出信號?、呔孑敵觥、鄨缶宄龑傩暂敵觥、崴欧鼓荛_啟狀態(tài)輸出
      位置控制控制輸入①偏差計數器清除?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D矩限制切換?、蘅刂颇Ｊ角袚Q
      控制輸出①定位完成?、谟袩o位置指令輸出
      脈沖
      輸入      		最大指令脈沖頻率500 kpps（使用光電耦合器輸入時）
      8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時）
      輸入脈沖信號形態(tài)差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
      指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置）指令脈沖頻率×電子齒輪比
      作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
      平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
      模擬輸入轉矩限制指令輸入可單獨進行各方向的轉矩限制。
      轉矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
      2自由度控制可使用
      制振控制可使用
      負載變動抑制控制可使用
      速度控制控制輸入①內部指令速度選擇?、诹闼袤槲弧、鬯俣戎噶罘栞斎搿、芸刂颇Ｊ角袚Q
      控制輸出①速度一致輸出?、谟袩o速度指令輸出
      模擬輸入速度指令輸入通過模擬電壓可進行速度指令輸入。
      位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置）
      轉矩限制指令輸入可單獨進行各方向的轉矩限制。
      轉矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
      內部速度指令可根據控制輸入切換內部速度8速。
      軟啟動/斷電功能0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。
      零速箝位根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。
      2自由度控制可使用
      轉矩控制控制輸入①零速箝位?、谵D矩指令符號輸入　③控制模式切換
      控制輸出①速度一致輸出?、谒俣认拗浦休敵?/td>
      模擬輸入轉矩指令輸入可通過模擬電壓輸入轉矩指令。
      位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定轉矩 標準出廠設定）
      速度限制功能可根據參數設定速度限制值。
      全閉環(huán)
      控制      		控制輸入①偏差計數器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入　③指令分倍頻切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D矩限制切換
      控制輸出①定位完成?、谖恢弥噶钣袩o輸出
      脈沖
      輸入      		最大指令脈沖頻率500 kpps（光電耦合器輸入）
      8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時）
      輸入脈沖列形態(tài)差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正/負?、?A相/B相　③指令/方向）
      指令脈沖分倍頻
      （電子齒輪比的設置）      		指令脈沖頻率×電子齒輪比
      作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
      平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
      模擬輸入轉矩限制指令輸入可單獨進行正/負方向的轉矩限制。
      轉矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。
      外部位移傳感器分倍頻設置范圍1/40倍 ～ 1280倍
      可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內使用。
      2自由度控制可使用
      制振控制可使用
      共通自動調整可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態(tài)，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
      反饋脈沖的分頻功能可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值）
      保護功能硬件錯誤過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
      軟件錯誤位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
      報警數據跟蹤功能可參照報警履歷。
       
      A6 SE系列（通用型）
      位置控制專用型
      基本規(guī)格
      項目功能
      輸入電源100 V主電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      控制電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      200 V主電路電源A型～D型單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      E型, F型三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      控制電路電源A型～D型單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      E型, F型單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
      使用環(huán)境條件溫度使用溫度　0 ℃～55 ℃（無結露）
      保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時　無結露※1）
      濕度使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結露※1）
      海拔海抜1000 m 以下
      振動5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
      控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驅動
      編碼器反饋脈沖23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器
      ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。
      I/O連接器控制信號輸入通用10輸入
      根據參數選擇通用輸入功能
      輸出通用6輸出
      根據參數選擇通用輸入功能
      模擬信號輸入無
      輸出2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
      脈沖信號輸入2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入）
      輸出4輸出（長線驅動輸出3、集電極電路輸出1）
      通信功能USB與電腦連接設定參數或監(jiān)視狀態(tài)。
      前面板①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
      再生A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內置再生電阻（可外置）
      動態(tài)制動器內置
      控制模式①位置控制　②內部速度控制?、畚恢?內部速度控制
      ※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
      功能
      項目功能
      位置
      控制      		控制輸入①偏差計數器清除　②指令脈沖輸入禁止?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q等
      控制輸出定位完成 等
      脈沖
      輸入      		最大指令脈沖頻率500 kpps（使用光電耦合器時）　8 Mpps（驅動長線接收器輸入時）
      輸入脈沖信號形態(tài)差動輸入。根據參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
      指令脈沖分倍頻
      (電子齒輪比設置)      		指令脈沖頻率×電子齒輪比
      作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
      平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
      制振控制可使用
      2自由度控制可使用
      內部速度控制控制輸入內部速度選擇1、內部速度選擇2、內部速度選擇3、零速箝位等
      控制輸出速度到達等
      內部速度指令根據控制輸入可切換內部速度8速
      軟啟動/斷電功能0～10 s/1000 r/min　可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。
      零速箝位速根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。
      2自由度控制可使用
      共通自動調整可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態(tài)，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
      反饋脈沖的分頻功能任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值）
      保護
      功能      		硬件錯誤過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
      軟件錯誤位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
      報警數據跟蹤功能可參照報警履歷。
      驅動器外形尺寸圖
      ※以下登載的是A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸圖與之相同。
      實際的外觀請參照系統(tǒng)結構。
      ?






      連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接
      ?

      注1）
      型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XB 的連接
      使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時
      A 型
      B 型      		無無P-B 間連接外置再生電阻P-B 間 長時間開放
      ?


      注1）
      型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XB 的連接
      使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時
      C 型
      D 型      		有有拆開RB-B 間 搭配的短路線
      P-B 間連接外置再生電阻      		通過RB-B 間搭配的段路線進行短路
      ?
      注1）
      型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XC 的連接
      使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時
      E 型有有拆開RB- 間搭配的短路線
      P-B 間連接外置再生電阻      		通過RB-B 間搭配的短路線進行短路
      ?
      注1）
      型號短路線（配件）再生電阻內置端子臺的連接
      使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時
      F 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線
      P-B 間連接外置再生電阻      		通過RB-B 間搭配的短路線進行短路
      連接器X3的連接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。
      連接上位控制器，可構筑控制安全功能的安全電路。
      如不構筑安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
      　

      安全轉矩OFF（STO）功能概要
      所謂的安全轉矩關閉（以下為STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強制關閉伺服驅動器內部的功率晶體管的驅動信號，以此切斷電機電流，關閉電機輸出轉矩的安全功能。
      如果STO 功能動作，伺服驅動器關閉伺服準備輸出信號（S-RDY），變?yōu)榘踩珷顟B(tài)。
      另外，警告狀態(tài)下前面板的7 段數碼管LED 顯示錯誤代碼No.。
      安全注意事項
      ●使用STO功能時，請務必確認是否實施了設備的風險評估，是否滿足應用系統(tǒng)的安全要求。
      ●即使STO功能有效，仍然會存在以下風險，請務必在風險評估中考慮以下因素的安全性。
       ?有外力（如垂直軸的重力等）時電機會轉動，需要保持的情況下請另行準備外部制動器等裝置。
      另外，伺服電機的制動器為保持專用，不能用于制動用途，請注意。
       ?另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數Pr5.10“報警時時序”設定為空轉（動態(tài)制動器無效）時，電機將會空轉，且停止距離延長。請妥善處理。
       ?因功率晶體管故障等，電機可能會在電氣角最大180度的范圍內動作。請妥善處理。
       ?STO功能可用來切斷電機電源，但不能用來切斷伺服驅動器的電源，因此請勿進行電氣絕緣。在維護伺服驅動器時，請另行準備切斷伺服驅動器電源的裝置。
      ●EDM輸出信號并非安全輸出。請勿將其用于故障監(jiān)視功能以外的用途。
      ●動態(tài)制動器以及外部制動器解除信號輸出與安全功能無關。系統(tǒng)的設計處于STO狀態(tài)時，請確認即使 外部制動器解除發(fā)生故障，也不會有危險。
      ●使用STO功能時，請連接符合安全標準的設備。

      ［PIN 配置圖］
      （電纜側視圖）
      ＊NC請勿連接任何設備。
      ●系統(tǒng)構成示例
      ?


      關于【優(yōu)控機電】：
      安川伺服電機Σ-Ⅴ系列

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